[发明专利]一种自治水下机器人等平面水下编队方法在审
| 申请号： | 202011082451.6 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112148023A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 李欣;朱大奇;陈琦;甘文洋;庞文 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自治水下机器人等平面水下编队方法。该系统包含了由多台自治水下机器人组成的水下机器人编队，该编队以领航‑跟随的方式、形成一种几何队形进行作业。编队内各水下机器人运行在同一平面上，且相对位置和相对速度维持稳定。该方法形成的编队稳定性较高，鲁棒性较强，水下机器人之间无需信息交互，解决了水下弱通信或无通信的问题，并且可以证明经过该方法形成的编队系统是渐进收敛的系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自治 水下 机器人 平面 编队 方法 | ||
【主权项】：
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