[发明专利]一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法在审
| 申请号： | 202011048614.9 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112556709A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈启航;王晨;李云昊;付丁一 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06N3/00;G08B17/10;G08B21/10 |
| 代理公司： | 北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11733 | 代理人： | 赵艳红 |
| 地址： | 150009 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法，该机器人包括：运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人运动；识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，然后根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；路径导航子系统，用于在火灾现场利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出相应的处理结果数据。采用本发明，能够用于火灾现场救援，提高救援效率和减少不必要的伤亡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消防 救援 机器人 协助 系统 及其 通信 方法 | ||
【主权项】：
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