[发明专利]一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质有效
| 申请号： | 202011040593.6 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112207825B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 宋奉隆;刘静宇;李超;赵逸栋;朱秋国 | 申请（专利权）人： | 杭州云深处科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310007 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质，包括：将四足机器人简化成刚体模型；根据简化后的刚体模型，利用陀螺仪数据结合足端状态、四条腿的关节角，计算得到身体质心的实际状态；在四足机器人的准备、起跳和落地阶段，给定期望的加速度和角加速度并分别规划出四足机器人身体的位置和姿态，由给定的加速度和角加速度计算前馈的虚拟力和虚拟力矩，并由期望状态与实际状态之间的误差，根据比例‑微分控制律并加上前馈量，计算出质心处需要的总的虚拟力和虚拟力矩；根据得出的质心虚拟力和虚拟力矩，获得支撑腿各关节力矩；支撑腿各关节力矩经电机执行后实现跳跃动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 仿生 跳跃 动作 控制 方法 装置 电子设备 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州云深处科技有限公司，未经杭州云深处科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011040593.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
