[发明专利]物体位姿的获取方法、装置和电子设备有效
| 申请号： | 202011025396.7 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112150551B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 叶晓青;邹智康;谭啸;孙昊 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/223;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了物体位姿的获取方法、装置和电子设备，涉及图像处理、计算机视觉、深度学习技术领域。具体实现方案为：从图像中提取物体的图像块，并生成图像块对应的图像局部坐标系；获取物体的3D模型上的多个3D关键点在图像坐标系下对应的2D投影关键点；将各2D投影关键点转换至图像局部坐标系，以生成对应的2D预测关键点；获取图像块内各像素点与各2D预测关键点间的方向向量，并根据方向向量，获取各2D预测关键点对应的2D目标关键点；以及根据3D关键点和2D目标关键点，确定物体的位姿。该方法利用物体的图像块获取物体位姿，在物体位姿的获取过程中，能够考虑光线强度、位置遮挡等影响因素，进而使得姿态估计的鲁棒性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 获取 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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