[发明专利]一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法有效

专利信息
申请号: 202011011874.9 申请日: 2020-09-23
公开(公告)号: CN112164114B 公开(公告)日: 2022-05-20
发明(设计)人: 冯伟;李璐凯;张乾;孟忱 申请(专利权)人: 天津大学
主分类号: G06T7/73 分类号: G06T7/73;G06T7/246
代理公司: 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 代理人: 程毓英
地址: 300072*** 国省代码: 天津;12
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摘要: 发明涉及一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法,其特征在于,包括以下步骤:将参考观测图像IR根据语义分为天空区域和非天空区域两部分,得到两部分区域的交界线,即参考图像的天际线,并将其离散成关键点,得到参考图像的天际线点集;得到当前观测图像IT的天际线点集;匹配两组天际线点集得到参考图像与当前图像之间的匹配关系;根据得到的匹配关系S获得参考观测和当前观测间的相机相对位姿P;根据相机在平移方向上运动的步长信息判断重定位过程是否完成;若重定位完成则终止;若未完成则重复迭代步骤二至步骤五。
搜索关键词: 一种 基于 天际线 匹配 室外 主动 相机 定位 方法
【主权项】:
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