[发明专利]一种可变形和可组合的轮足机器人

摘要

本发明公开了一种可变形和可组合的轮足机器人，该轮足机器人由二轮车体、轮上传感箱、连杆换位机构、机械臂底板、机械臂结构和手足通用机械爪六个主体部分组成，使用轮毂电机驱动轮式运动，行星减速电机驱动机械臂运动，连杆换位机构主动运动并配合机械臂的撑地运动实现机械臂在车体和轮上传感箱的位置切换，手足通用机械爪在足式运动时完全打开起到支撑作用。本发明可实现轮式运动、足式运动的形态切换，以及单体机器人到多体机器人的组合、协作工作，实现二轮到四轮、六轮、八轮等组合形态的变换，以及二足到四足、六足、八足等组合形态的变换；设计理念新颖实用，显著提升机器人的户外运动能力，为日常生活提供多种形式的载人载物方式。