[发明专利]一种基于计算机视觉的自动穿刺机械臂路径规划的方法在审
| 申请号： | 202010694957.6 | 申请日： | 2020-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN111743628A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 马贺;衣俊霖;孙健乔 | 申请（专利权）人： | 纽智医疗科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/20;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于计算机视觉的自动穿刺机械臂路径规划，包括三维重建和双目视觉图像获取及配准两个过程；三维重建包括：步骤S1：基于数字图像处理技术方法，对手术场景进行预处理，得到更清晰的图像，即病灶部分；步骤S2：基于图像分割的方法，实现器官与周围组织的有效分离，将所需区域分割精准的出来便于之后的三维重建；步骤S3：利用光线投射法的体绘制重建方法将患者的CT数据进行三维重建，获取患者的病灶区域的三维模型；本发明通过机械臂自动手术，减少了外科医生在手术过程中操作失误的问题；同时通过双目视觉和点配准，将原来医生只可以依靠二维图像转变为依靠三位图像，并根据三维图像进行手术路径规划，提高了手术的准确性，降低手术风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 计算机 视觉 自动 穿刺 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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