[发明专利]一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202010690134.6 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111897328B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 徐劲力;许建宁;黄丰云;江仕球;李征瑞;曹其;江昱;陈俊松 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 易贤卫 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备，方法包括：S1、对移动机器人的运动环境进行建模；S2、通过改进人工势场法计算出移动机器人在当前节点所受的引力、斥力以及合力；S3、确认出移动机器人的当前运动方向；S4、判断移动机器人的当前节点是否陷入局部最优解节点处，如果不是，则执行步骤S5，否则采用变步长的模拟退火算法跳出所述局部最优解节点处，并在跳出后执行步骤S2；S5、得出所述移动机器人的下一节点，并判断下一节点是否为目标点，如果是，则根据移动机器人从起点到目标点之间的各个节点的坐标，规划出移动机器人的行走路径。本发明避免陷入局部最优解以及障碍物附近目标不可达的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 人工 势场法 路径 规划 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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