[发明专利]基于SHOT和ICP算法的无序抓取中的三维姿态估计方法有效
| 申请号： | 202010595948.1 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111784770B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 刘坤;丁皓东;陈鹏;陈海永;黄迪;李龙腾 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/136;G06T7/62 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及基于SHOT和ICP算法的无序抓取中的三维姿态估计方法，该方法用于无序抓取过程中的物体位姿估计，以SHOT粗匹配方法为ICP精配准提供良好的初始位置，SHOT算法中M矩阵的构建，特征值分解，进而构建局部参考系；计算对应参考系下的拓扑特征，并将结果保存在直方图中，再对模型和场景点云对应的特征提取结果进行霍夫变换，剔除错误点对，解算得到最终的粗配准姿态估计结果；ICP算法最近点的寻找，协方差矩阵的构建以及使目标函数最小化的旋转矩阵和平移向量的求解，解决了传统ICP应用于由于工件反光，采集到存在孔洞的点云时，配准精度下降的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 shot icp 算法 无序 抓取 中的 三维 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河北工业大学，未经河北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010595948.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
