[发明专利]混联型五自由度机械臂有效
| 申请号： | 202010593925.7 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111469121B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 张举中;储雨奕;蔡黎明;杨洪波;王之森;张莹莹 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 张川 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 混联型五 自由度 机械 | ||
【主权项】：
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