[发明专利]基于FA-LADRC的无人船艇航向控制系统在审
| 申请号： | 202010589381.7 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111897324A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 葛愿;胡俊祥;余诺;黄宜庆;韩超;高文根 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于FA‑LADRC的无人船艇航向控制系统，具体如下：跟踪微分器接收设定的航向角信息，计算航向角近似值以及其一阶微分；线性扩张状态观测器接收实际的航向角信息和船艇的输入控制量，计算出无人船实际航向的估计值及其一阶微分的估计值，同时计算总扰动的估计值；线性状态误差反馈模块根据线性扩张状态观测器传送的总扰动估计值然对输入控制量进行补偿，计算无人船艇的输出控制量；结合实际航向角信息和无人船艇航向设定信息，利用萤火虫算法对线性自抗扰模块观测器带宽w |
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| 搜索关键词： | 基于 fa ladrc 无人 船艇 航向 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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