[发明专利]一种基于Scara机器人的非固定式手眼关系标定方法有效
| 申请号： | 202010563110.4 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111823230B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 王海霞;卢晓;李玉霞;张治国;宋诗斌;盛春阳;聂君 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/70 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 种艳丽 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Scara机器人的非固定式手眼关系标定方法，属于Scara机器人手眼标定领域，本发明方法研究4自由度Scara机器人安装在末端之前的相机与机械手臂末端之间的关系，进而可以将相机获得的信息实时转换到手臂末端，以控制手臂完成各种任务。本发明方法计算效率高；给出了各参数的封闭解，容易求解，计算精度高；实现简单；整个过程只需用拍三次图像，运动两次即可完成；扩大应用范围。可进一步推广应用于6自由度机器人中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 scara 机器人 固定 手眼 关系 标定 方法 | ||
【主权项】：
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