[发明专利]激光雷达定位方法及其相关装置在审
| 申请号： | 202010561444.8 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111765882A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 石鹏;林辉;卢维;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/89;G01S7/497 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供激光雷达定位方法及其相关装置。该激光雷达定位方法包括：估计激光雷达的预测位姿；基于预测位姿和获取到的当前帧激光点云数据确定当前帧激光点云数据中各个激光点的第一坐标；基于第一坐标筛除匹配程度差的激光点，得到第一激光点集合；基于预测位姿将第一激光点集合与栅格地图进行匹配，以得到第一激光点集合中激光点的第二坐标；基于第二坐标筛除匹配程度差的激光点，得到第二激光点集合；将第二激光点集合与地图进行匹配，以确定激光雷达的最终位姿。本申请的方法可以去除干扰点，以提高激光雷达的定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 定位 方法 及其 相关 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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