[发明专利]一种模块化机器人面向外部碰撞的分散控制方法及系统在审
| 申请号： | 202010528464.5 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111730594A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 董博;门小东;张振国;周帆;李元春 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 冯静 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种模块化机器人面向外部碰撞的分散控制方法及系统，包括：确定基于谐波传动装置柔度与摩擦的模型的力矩；针对机器人中每个模块子系统建立动力学模型；基于动力学模型通过状态空间表达式进行解耦分离不确定性，得到解耦分离后的状态空间表达式；对解耦分离后的状态空间表达式进行转换，得到转换后的状态空间表达式；基于转换后的状态空间表达式采用RBF神经网络分别补偿所述转换后的状态空间表达式中的未知项、模型不确定项和耦合项；基于未知项、模型不确定项和耦合项构建模块化机器人系统的分散控制器；基于所述模块化机器人系统的分散控制器对机器人进行控制。本发明中能够有效提高模块化机器人的性能，减弱抖振影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 机器人 面向 外部 碰撞 分散 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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