[发明专利]一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法有效
| 申请号： | 202010525330.8 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111671616B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李伟达;李娟;李想;黄剑斌 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 张荣 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法，该方法包括：求解机器人力控工作空间；根据人行走时髋部运动规律在力控工作空间内规划出机器人安全工作空间；通过运动学模型中的位置正解实时计算髋部的位置，在髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间内。本发明绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法通过求解机器人力控工作空间，并在力控工作空间规划出机器人安全工作空间，在进行康复训练时可以实时计算人体髋部位置，当髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间，不需要额外添加其他机械结构，系统相对简单，提升了机器人的安全性，同时不需要额外的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 并联 康复 机器人 安全 工作 空间 分析 保护 方法 | ||
【主权项】：
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