[发明专利]一种人体脊柱自动化超声扫查的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种人体脊柱自动化超声扫查的路径规划方法，该方法采用深度相机获取人体背部区域的彩色图与深度图，重建出人体背部三维点云模型，并进行平滑处理。在彩色图上绘制超声扫查轨迹，并将其投影到三维点云模型，从而获得一组三维空间坐标点。将这一组三维坐标点分段，每段采用五次及以上多项式拟合，以每两段交点处的位置、速度、加速度作为边界条件，以近似曲线在实际坐标点处的偏差的平方和作为代价函数，将其转换为二次规划问题，求解各段多项式的参数，从而得到一条光滑的人体脊柱扫查曲线。本发明方法可较为快速的获得较高质量的脊柱扫查曲线，从而指导人体脊柱的自动化超声扫查。