[发明专利]一种狭窄通道环境下的并行路径搜索方法、系统及装置有效
| 申请号： | 202010480412.5 | 申请日： | 2020-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN111722924B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;姚陈鹏;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F9/50 | 分类号： | G06F9/50;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种狭窄通道环境下的并行路径搜索方法、系统及装置，方法包括：主线程：将起点加入主随机树开启主线程建立主随机树，建立过程中不断生成主线程随机点，可直接加入至主随机树的主线程随机点直接加入主随机树中，不可直接加入至主随机树的主线程随机点触发一个相应的子线程工作，子线程用于生成包含相应主线程随机点的子随机树；子线程：将触发该子线程的主线程随机点在主随机树中的最近的节点作为起点加入子随机树开启子线程建立子随机树，并将子随机树加入至主随机树；主线程和多个子线程并行运行直至目标点出现在主随机树中，提取从起点到目标点的路径作为最终路径。与现有技术相比，本发明实时性强，对狭窄通道的搜索速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 狭窄 通道 环境 并行 路径 搜索 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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