[发明专利]一种基于多线激光雷达的建图方法、装置、介质及设备有效
| 申请号： | 202010465918.9 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111578932B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 陈凯;张斌;晋亚超;张岁寒;龚建球;李亮;罗新亮;邵将 | 申请（专利权）人： | 长沙中联重科环境产业有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/08;G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙) 43211 | 代理人： | 黄海波 |
| 地址： | 410003 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光雷达的建图方法、装置、介质及设备，所述建图方法包括步骤：将多线激光雷达采集的三维点云数据投影到激光雷达所在水平面生成二维激光雷达点云数据；对生成的所述二维激光雷达点云数据进行帧间匹配实现数据关联；根据匹配得到的点云在地图上的位置计算出多线激光雷达位姿，并采用图优化方式管理多线激光雷达坐标序列获得表示机器人的运动轨迹位姿图；根据多线激光雷达位姿、二维激光雷达点云数据、障碍物与激光雷达的距离所对应的计数权重生成占据栅格地图。本发明解决了低高度障碍物距离建图路径较近且存在测量盲区不能建模为障碍物的问题，能够良好处理低高度障碍物在地图中的建模，提高建图的准确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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