[发明专利]一种面向无人驾驶赛车的路径与车速协同规划方法有效
| 申请号： | 202010428882.7 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN111679667B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 庄伟超;李荣粲;刘昊吉;殷国栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐尔东 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向无人驾驶赛车的路径与车速协同规划方法，在规划的过程中不仅考虑可行路线和运动学，还考虑车辆的动力学，通过赛车本身的数据和赛道地图规划出一条可行的在理论上为最短圈速的路径，同时该方法提供在各个位置上可供参考的速度和参考的前轮转角，方便之后循迹时进行控制；该方法可以应用于不同的车辆和赛道，并且具有较好的实时性，为赛车在赛道提供一条切实可行、利于控制的最快路线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人驾驶 赛车 路径 车速 协同 规划 方法 | ||
【主权项】：
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