[发明专利]一种用于对准的机械臂控制方法在审
| 申请号： | 202010422260.3 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111546344A | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;段嘉琪;陈钢;王一帆;潘广堂 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种用于对准的机械臂控制方法，包括：获得图像特征空间与机械臂关节空间映射关系的图像雅可比矩阵；基于机械臂和图像运动的测量数据，获得目标特征深度值；获得机械臂与目标载荷的动力学方程；依据所述图像雅可比矩阵、目标特征深度值及机械臂与目标载荷的动力学方程，获得用于对准的机械臂控制方程。根据本发明实施例提供的技术方案，可在机械臂手眼关系无法进行有效标定的情况下完成装配过程中的对准操作，并可实现对目标特征深度信息的在线辨识，在此基础上实现对惯性参数未知装配物的鲁棒控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 对准 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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