[发明专利]一种伺服电机控制参数自整定控制方法

摘要

本发明提供了一种伺服电机控制参数自整定控制方法，包括：S1：判断AutoTune是否为1，若是进入S2，否则结束方法；S2：串联所述继电函数与控制对象；S3：初始化继电函数的门限值e0、输出初始值h0、输入增量步长值△e、输出增量步长值△h；S4：判断所述速度误差et是否超过继电函数门限值e0，若是进入S6，否则进入S5；S5：调整所述e0、所述h0、所述△e、所述△h并回到S4；S6：判断速度波是否出现等幅振荡，若是，进入S7，否则进入S5；S7：获取基波幅值和基波周期；S8：根据所述基波幅度和所述基波周期获取并设置速度环参数。本发明的有益效果是：简易并快速进行伺服电机控制参数设置。