[发明专利]一种多AUV三维协同航路规划方法有效
| 申请号： | 202010197447.8 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111307159B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 刘厂;刘瑞航;盛亮;张志强;高峰;靳光强;赵艳玲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多AUV三维协同航路规划方法，主要包括：三维环境抽象建模和水平集函数的初始化、水平集函数演化、最优航路点选择、协同航路方案设计、航路冲突判定与重规划、输出规划结果。本发明通过改进水平集算法，使其可以在航行空间同时规划出多条航路，提高算法的规划效率，并在协同方案设计时要求所有AUV同时到达终点，每艘AUV需要依据延迟时间逐一出发，此外在考虑快速性以及隐蔽性的情况下，设计出隐蔽性与航行时间相融最优的协同规划方案，本发明同时考虑了海流以及声速因素的影响，加入冲突判定以及重规划环节，使得协同航路更加安全；三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 三维 协同 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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