[发明专利]确定栅格地图中边界线的方法、划分栅格地图的方法在审
| 申请号： | 202010197325.9 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111399507A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;王颖;张书新 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人： | 吴大建;张杰 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种确定栅格地图中边界线的方法、划分栅格地图的方法、存储介质以及移动机器人，所述确定栅格地图中边界线的方法，包括：获取被划分为障碍物边界区域、可视区域和不可见区域的栅格地图；遍历所述栅格地图，提取出障碍物边界区域中与可视区域的像素点相邻的像素点，并将障碍物边界区域中未被提取的像素点并入不可见区域；根据障碍物边界区域中被提取的像素点形成障碍物边界线，以按照所述障碍物边界线将所述栅格地图重新划分为新的可视区域和不可见区域，能够将障碍物边界区域划分为不可见区域和障碍物边界线，实现了在栅格地图中有效快速地提取出符合要求的边界线的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 栅格 地图 边界线 方法 划分 | ||
【主权项】：
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