[发明专利]工具头位姿的调整方法、装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010194511.7 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111438689B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 巫超;李爱镇 | 申请（专利权）人： | 智美康民（珠海）健康科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 陈慧华 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市香洲区明珠北*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工具头位姿的调整方法、装置及可读存储介质，通过激光距离传感器检测到激光点的距离值，各激光点能构建至少一平面，从而确定待检测部位对应的各平面，并计算各平面的综合法向量，利用位姿表达式计算机器人工具头的位姿参数，从而调整工具头的位姿；本发明能够准确确定工具头待调整位姿的位姿参数，进而提高了艾灸仪的作业效率，并且，本发明的激光距离传感器成本低，机器人作业时，精度高、实时性强，能够适应工具头与人体接触式场景或保持人体一定距离的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 工具 头位姿 调整 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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