[发明专利]一种基于稀疏激光雷达数据的动态障碍物追踪方法有效
| 申请号： | 202010192403.6 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111337941B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 周增祥;孙翔峻;段仕鹏;左家乐;黎梦涛;柴源;王应富;刘志刚 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G01S17/66 | 分类号： | G01S17/66;G01S17/931;G06K9/62 |
| 代理公司： | 合肥昊晟德专利代理事务所(普通合伙) 34153 | 代理人： | 王林 |
| 地址： | 230000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于稀疏激光雷达数据的动态障碍物追踪方法及系统，属于动态障碍物追踪技术领域，包括以下步骤：S1：消除静态背景；S2：动态点云聚类；S3：凸包提取；S4：特征提取；S5：数据关联；S6：预测轨迹。本发明使用栅格地图过滤静态障碍物激光雷达点云，剩余少量静态点云通过dbscan算法，将极为稀疏的点云过滤，增强了最终的过滤效果；通过提取点云凸包的角度信息模糊分类点云为椭圆、矩形、直线，然后辅助点云拟合图形的尺寸获得正确的点云位置点，保证了数据关联的准确性；还综合了最近邻域和多目标假设算法的特性，改进了多目标关联算法，能够在保证准确性的前提下高效地完成数据关联工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 稀疏 激光雷达 数据 动态 障碍物 追踪 方法 | ||
【主权项】：
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