[发明专利]一种基于协同跟踪的柔性机械臂的振动控制方法有效
| 申请号： | 202010191567.7 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111360830B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 刘屿;郑小惠;徐瑞峰;瞿弘毅;姚科 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广州现代产业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于协同跟踪的柔性机械臂的振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性机械臂的动力学模型；构建由多个柔性机械臂组成的柔性机械臂组，指定其中一个柔性机械臂作为领导者，其余作为跟随者，跟随者需跟踪领导者的运动轨迹以实现协同工作，结合李雅普诺夫方法，构造基于协同控制的边界控制器，实现柔性机械臂的协同工作，并抑制柔性机械臂的振动；利用李雅普诺夫直接法，构造Lyapunov函数，验证柔性机械臂在上述控制器作用下的稳定性。本发明所提出的基于协同跟踪的振动控制方法能够有效抑制柔性机械臂的振动，并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹，实现多个柔性机械臂协同控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协同 跟踪 柔性 机械 振动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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