[发明专利]一种应用于人形机器人双手动作模仿的映射方法

摘要

本发明提供了一种应用于人形机器人双手动作模仿的映射方法，获取人体双肩、双肘、双膝、头部在世界坐标系中的位置，利用旋转矩阵计算出人形机器人双臂、双腿、躯干、头部的对应目标动作；通过VR游戏手柄获取人体手部在世界坐标系中的姿态，并转换为人体相对坐标系下人体手部的姿态；人体相对坐标系下人体手部的姿态与人形机器人手部在机器人相对坐标系下的手部目标姿态RhandJ相同，将RhandJ分解为人形机器人腕部姿态RwristA和人形机器人小臂姿态RarmJ，将RwristA对应的XYZ欧拉角表示的值作为人形机器人腕部驱动装置的目标值，使得人体手腕的转动准确映射到人形机器人的手腕部。