[发明专利]一种可实时显示抓取位姿的系统有效
| 申请号： | 202010132892.6 | 申请日： | 2020-02-29 |
| 公开（公告）号： | CN111360826B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 庞剑坤;魏武 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04;G06T7/70 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;陈伟斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实时显示抓取位姿的系统，包括机械臂部分、摄像头部分、目标物体和计算机；所述机械臂部分包括六自由度机械臂和二指夹爪，所述六自由度机械臂与二指夹爪连接；所述摄像头部分包括深度摄像头，所述摄像头与计算机连接；所述计算机中包括算法处理单元，所述算法处理单元用于计算机械臂、摄像头和目标物体的抓取位姿；目标物体摆放在摄像头的下方，机械臂部分沿着一条轨迹从上往下运动，在此过程中，所述摄像头将获取目标物体的深度图像并发送至计算机，经计算机的算法处理单元处理得到信息熵图，并在计算机的显示屏中显示目标物体最佳抓取位姿的变化图、从摄像头中获取的深度图像和信息熵图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 显示 抓取 系统 | ||
【主权项】：
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