[发明专利]一种基于UWB定位的无人艇位置航向测定方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB定位的无人艇位置航向测定方法，现有技术无法实现无人艇定位与航向测定的同期同时测量，而且也很难兼顾定位的测量范围与测量精度。本发明如下：1、建立定位基站坐标系；2、开启第一定位基站、第二定位基站、第三定位基站、船头定位主机和船尾定位主机。3、获取六个距离时间序列。4、对步骤3所得的六个距离时间序列值进行混合滤波。5、计算船头定位主机坐标(xh,yh)和船尾定位主机坐标(xt,yt)。6、计算无人艇的航向数据θ。本发明涉及的基于无人艇位置测量与航向测量系统采用了船坞与无人艇之间坐标系变换方法与公式，在无人艇中心位置的基础上实时计算无人艇的航向数据。