[发明专利]一种小型无人机视觉定位方法有效
| 申请号： | 202010116259.8 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111288989B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 赵文杰;尹文财 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/55 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小型无人机视觉定位方法，所述方法应用在无人机上，为无人机提供准确而可靠的定位，包括以下步骤：从多路摄像头中提取视觉特征点；使用深度滤波器对特征点进行深度融合，得到特征点的深度和方差；使用预积分技术对IMU数据进行预处理；使用IMU数据、视觉特征点对系统进行初始化；使用滑窗优化方式估计系统关键帧位姿，并利用特征点深度方差构建信息矩阵。本发明可通过提取无人机周围环境的视觉特征，实现复杂环境下的小型无人机视觉定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 无人机 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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