[发明专利]一种四面体轮式机器人有效
| 申请号： | 202010078608.1 | 申请日： | 2020-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN111086570B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 姚燕安;张倩倩;李晔卓;卢莹香;赵子铭 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B60B19/12 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四面体 轮式 机器人 | ||
【主权项】：
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