[发明专利]基于干扰观测器和RBFNN的无人艇航迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010060945.8 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111158383B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 陈正;张有功;唐建中;聂勇;朱世强 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 忻明年 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于干扰观测器和RBFNN的无人艇航迹跟踪控制方法。在传统的滑模控制方法的基础上，本发明通过建立无人艇非线性动力学模型，设计干扰观测器来观测和补偿风浪流等强外干扰，设计RBFNN来估计和补偿无人艇的模型不确定部分（包括参数不确定和建模误差等），在保证系统稳定性的同时，降低了无人艇航迹跟踪误差，大幅提升了航迹跟踪控制效果。本发明在保证控制系统稳定性的同时，降低无人艇航迹跟踪误差，提升航迹跟踪控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 干扰 观测器 rbfnn 无人 航迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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