[发明专利]一种用于激光-IMU外参标定的方法及系统有效
| 申请号： | 202010053386.8 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111207774B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;庞成林;李贻斌;田新城;马昕;荣学文 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫圣娟 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了一种用于激光‑IMU外参标定的方法及系统，获取IMU测量数据和激光雷达的测量数据；对获得的IMU测量数据进行IMU预积分，计算获得IMU下一时刻相对IMU初始位姿的IMU位姿变换估算值，根据估算值和下一时刻IMU的实际测量值，获得数据关联的关联残差；对激光雷达的测量数据进行处理，利用IMU预积分将获得多个激光雷达点重投影到世界坐标系的投影坐标，计算每个激光雷达点到校准目标地图的重投影误差；采用非线性最小二乘方法，迭代优化激光雷达‑IMU外参标定，获得外参标定结果。解决了激光‑IMU外参标定中机械外参不易获得，人工测量误差较大，且测量比较麻烦的问题，在一定程度上相互弥补激光雷达与IMU的各自的缺点，可以提高SLAM方法的位姿求解精度和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 激光 imu 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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