[发明专利]基于粒子滤波算法的UWB/INS组合室内定位方法

摘要

本发明涉及基于粒子滤波算法的UWB/INS组合室内定位方法。针对非视距环境下UWB(超宽带)测距结果易受复杂环境干扰进而影响定位精度的情况，提出基于粒子滤波算法的UWB/INS组合室内定位方法。通过UWB系统获取待定位人员到各参考基站的距离，通过UWB位置解算单元计算出人员的东方向位置和北方向位置。通过INS(惯性导航系统)获取人员在行走过程中的三轴加速度、三轴角速度、以及三轴磁场强度，通过INS解算单元计算出人员行进时的步长、东方向步速、北方向步速、迈步时间以及姿态角。通过粒子滤波算法，将UWB系统计算结果与INS系统计算结果进行数据融合。最终达到降低非视距复杂环境的影响，提高定位精度的目的。