[发明专利]用于转移可浇注介质的方法在审
| 申请号： | 201980076572.9 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN113165175A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | L·姆莱茨科;A·施维格;K·韦格纳;C-H·库伦 | 申请（专利权）人： | 拜耳公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京北翔知识产权代理有限公司 11285 | 代理人： | 郑建晖;李英伟 |
| 地址： | 德国勒*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种借助于机器人手臂(16)将可浇注介质(10)从第一容器(12)转移至第二容器(14)的方法，其中机器人手臂(16)的运动(18)可以由至少一个运动参数(BP)控制，其中包括以下方法步骤：d)通过秤(24)确定转移至第二容器(14)中的介质(10)的质量，作为实际填充质量(IFM)，并且确定介质(10)的实际填充质量(IFM)随时间的变化，作为实际质量流量(IMS)，e)考虑实际填充质量(IFM)和目标填充质量(SFM)，计算出操作质量流量(StMS)，作为第一控制回路(28)的操作变量(26)，f)出于将计算出的调整质量流量(StMS)用作目标质量流量(SMS)的目的，使用第一控制回路(28)的操作变量(26)作为第二控制回路(32)的参考变量(30)，g)考虑目标质量流量(SMS)和实际质量流量(IMS)，计算出机器人手臂(16)的至少一个运动参数(BP)，作为第二控制回路(32)的操作变量(40)，以及h)基于至少一个运动参数(BP)执行机器人手臂(16)的运动(18)。本发明还涉及用于执行上述方法的装置(42)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 转移 浇注 介质 方法 | ||
【主权项】：
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