[实用新型]一种管道内检测里程定位器有效
| 申请号： | 201922094993.4 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN211450057U | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 汤晓英;赵番;侯少星;王洁璐 | 申请（专利权）人： | 上海市特种设备监督检验技术研究院 |
| 主分类号： | F16L55/48 | 分类号： | F16L55/48;F16L101/30 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 200333 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型提供了一种管道内检测里程定位器，包括FPGA芯片模块，所述FPGA芯片模块分别连接三轴加速度传感器、ADC转换模块、电平转换模块、两块SPI Flash芯片模块、两块RS485接口芯片模块、晶振、温补晶振和电源管理模块。本实用新型通过将三个霍尔角度传感器分别安装在三个里程轮内，以相位差为90°电子角的增量脉冲信号采用差分方式传输给FPGA，利用三个里程轮的脉冲信号，采用里程轮脉冲均分算法，以计算检测器的速度，同时采集三轴加速度信号，对里程数据进行补偿，提高了里程定位系统的抗干扰能力和测量精度。通过RS485与内检测器进行通讯，快速实时的将数据传输给内检测器进行存储，实现缺陷或几何变形位置的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 检测 里程 定位器 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海市特种设备监督检验技术研究院，未经上海市特种设备监督检验技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201922094993.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种粉末涂料过筛装置
- 下一篇：空压机进气组件
- 同类专利
- 一种可移动式过球指示器-202320697995.6
- 李清超;赵可天;张天俭;杨飞;骆秀媛;张飞;朱文博;李来航;卢进;王金榜;徐龙;任长弘;胡洋;马颐承;王猛 - 中海油（天津）管道工程技术有限公司
- 2023-04-03 - 2023-10-27 - F16L55/48
- 本实用新型公开了一种可移动式过球指示器，包括两端开口的圆筒，所述圆筒的筒壁上开设有长孔，长孔的延伸方向与圆筒的轴向平行；在所述长孔内设有托板，托板上设有磁铁；所述托板的一端与拉簧连接，拉簧的空余端连接在长孔一端的边缘；在远离拉簧一端的长孔内固定有挂钩轴，挂钩轴上设有挂钩，挂钩的一端探入圆筒内，另一端与托板连接；所述过球指示器还包括指南针。本实用新型有效解决了传统过球指示器安装和维修困难的问题，且相同尺寸的管道可共用一套过球指示器，降低了使用成本。本实用新型结构简单，操作方便，实用性强。
- 一种管道清管器或检测器的定位系统及定位方法-202310747104.8
- 李卫全;张永江;闻彬;陈江;冯晓东;王晓峰;史铜涛;张树鹏;张安;苑聪福;王大鹏;谷林强;李玉堂;闫东利;曹作林 - 中合特检技术服务有限公司
- 2023-06-21 - 2023-10-03 - F16L55/48
- 本发明涉及管道清理或检测定位设备技术领域，尤其涉及一种管道清管器或检测器定位系统及定位方法，能够通过无人机进行信号检测，代替人力进行信号追踪，能够使用更多的工况，例如丘陵、高地等人力不易到达的位置，同时无人机的应用能够减少信号追踪车辆及人员的储备，节约生产成本，且能够避免人力去复杂地貌进行作业，提升人员作业的安全性。
- 一种地下管线探测绘制装置-202321257572.9
- 王可 - 上海东一土地规划勘测设计有限公司
- 2023-05-23 - 2023-08-22 - F16L55/48
- 本申请公开了一种地下管线探测绘制装置，属于管线探测领域，其包括；所述箱体下端面四周均固定安装有减震箱，所述减震箱内部中部开设有凹槽，所述凹槽左右两端均开设有滑槽，所述凹槽上端面中部固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆外壁套接有弹簧，所述伸缩杆伸缩端固定安装有抵块，所述抵块左右两端均固定安装有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动设置，所述抵块下端面贯穿所述减震箱固定安装有减震柱，通过设置所述减震箱，通过设置所述减震柱，使在所述减震柱的作用下通过所述抵块与所述滑槽滑动连接，使装置在移动的过程中进行减震，使其装置更加的稳定，避免了发生意外碰撞导致箱体内部机器损坏的现象，提高了稳定性。
- 基于磁场信号的双发射线圈和双接收线圈定位系统及方法-202310241728.2
- 冷文 - 天津大学
- 2023-03-14 - 2023-06-30 - F16L55/48
- 本发明公开了一种基于双发射线圈和双接收线圈的磁场定位系统及方法，包括金属管道以及设置于金属管道内的双发射线圈、设置于金属管道外的双接收线圈，受到金属管道内双发射线圈信号驱动所控制以形成不同的叠加磁场构型，金属管道外的双接收线圈利用不同叠加磁场构型的不同特点，对接收到的磁场感应信号进行处理，根据金属管道外双接收线圈与金属管道内双发射线圈的位置关系，逐步实现定位精度的提高，最终实现针对金属管道内双发射线圈的高精度定位。
- 一种油气管道清管器跟踪和卡堵定位方法-202111498362.4
- 李媛;刘海峰;宋伟;朱愚;刘正雄;雍芮;何鹏;张宸;冯毅;游春莉;罗嘉慧;丰秦;赵峰 - 中国石油天然气股份有限公司
- 2021-12-09 - 2023-06-23 - F16L55/48
- 本发明公开了一种管道清管器实时跟踪和卡堵的快速精确定位方法，将光纤振动测量仪与油气管道同沟敷设光缆中的一芯光纤连接，光纤作为分布式振动传感器，电磁发射机安装于清管器上，并事先标定管道线路地理位置、设置光纤振动测量仪软件参数实现光纤振动传感器配置，对传感器检测的振动信号进行降噪、振动强度计算和人工智能信号识别，实现清管器轨迹的显示，清管器卡堵时基于地理位置标定数据和敲击地面、以及电磁接收机检测清管器电磁发射信号，实现清管器卡堵的快速、精确定位。
- 一种噪声式清管器通过指示器及其清管器定位方法-202211573740.5
- 齐林;张冬;夏宝权;林雷;王宇航;李健;王伟;孙欣瑞;李冰;樊帆 - 国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团北方管道有限责任公司
- 2022-12-08 - 2023-04-07 - F16L55/48
- 本发明涉及涉及油气管道输送清管作业安全技术领域，具体涉及一种噪声式清管器通过指示器及其清管器定位方法。噪声式清管器通过指示器包括噪声传感器和单片机；噪声传感器安装在管道正上方并用于采集管道噪声信号；单片机用于对管道噪声信号进行强度及时间特征的识别，得到识别结果，并根据识别结果对运行在管道内的清管器进行定位。本发明利用噪声信号强度特征和噪声信号时间特征来定位清管器，其抗干扰能力强，不需要在清管器上加装任何装置，成本低，同时无需使用磁感应探头也就能有效防止管道发生磁化。
- 二乘法寻找清管器方法-202111231739.X
- 陈桂喜;李东洋;徐嘉诚;王群伟 - 中国化学工程第十三建设有限公司
- 2021-10-22 - 2023-03-24 - F16L55/48
- 本发明涉及长输管道施工工程的技术领域，特别是涉及一种二乘法寻找清管器方法；其工艺流程简单，可提高寻找清管器效率，缩短作业时间，便捷实用；包括以下步骤:S1、确定管道的起始点和终止点，在管道1/2处挖取判断点A；S2、通过空压机自起始点处向管道内吹气，在判断点A处对声音进行监测；S3、如判断点A处可监测到声音，则起始点和判断点A处管道畅通；在判断点A处与终止点之间管道1/2挖取判断点B，将判断点A处管道复原，在判断点B处对声音进行监测，若判断点B处无声音，则说明判断点A和判断点B之间不畅通，即确定清管器的位置位于判断点A和判断点B之间。
- 一种排水管道检测方法、系统、存储介质及智能终端-202211330245.1
- 孙毅;张俊荣;杨超 - 浙江康诚建设集团有限公司
- 2022-10-27 - 2023-02-03 - F16L55/48
- 本申请涉及一种排水管道检测方法、系统、存储介质及智能终端,涉及管道检测技术的领域，其包括获取土层壁厚信息以及管道高度信息；根据土层壁厚信息与土层传播速度确定土层时长信息，根据管道高度信息与管道传播速度确定管道时长信息；根据土层时长信息与管道时长信息确定标准时长信息；控制信号发送设备输出定位信号确定传播时长信息；根据标准时长信息与传播时长信息确定差值时长信息；判断差值时长信息是否小于上限时长值；若小于，则确定检测位置信息，并控制管道检测设备与信号发送设备于固定方向移动固定距离；若不小于，则根据传播时长信息以修正信号发送设备的位置，直至对齐。本申请具有便于对管道缺陷处的位置定位的效果。
- 一种地面集输管道清管球定位系统-202221912642.5
- 刘青山;贾旭东;姚彬;胡淋;葛鹏莉;汤晟 - 中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司西北油田分公司
- 2022-07-21 - 2022-12-09 - F16L55/48
- 本实用新型公开了一种地面集输管道清管球定位系统，其技术方案要点包括清管球、极低频电磁发射器、极低频电磁接收器、信息管控装置；极低频电磁发射器嵌在清管球内，其用于发出极低频电磁信号；极低频电磁接收器沿地面集输管道线路设置多个，其用于接收极低频电磁信号；所有极低频电磁接收器均与信息管控装置通信连接；信息管控装置用于汇总分析所有极低频电磁接收器的信息，实时记录清管球的位置。本实用新型通过极低频电磁信号对清管球进行定位，适用于不同管道，通用性较好；且单个极低频电磁接收器可检测的管道较长。而且本实用新型具有良好的可靠性和稳定性，且便携、容易操作、成本低廉。
- 一种管道内检测器卡堵定位装置及方法-202210822855.7
- 董冰;曾艳丽;胡文广;王紫涵;宋华东;张军;郭晓婷;张文强;蔡军;谭希岑 - 国机传感科技有限公司;沈阳仪表科学研究院有限公司
- 2022-07-14 - 2022-10-18 - F16L55/48
- 本申请提供一种管道内检测器卡堵定位装置及方法，应用于管道检测设备技术领域，所述装置包括：定位球、固定机构和管道内检测器，其中，所述固定机构设置在所述管道内检测器的前端；所述定位球与所述固定机构连接。当管道内检测器发生卡堵时，将管道环境信息传输到定位球中。然后将定位球与固定机构的连接断开，定位球在管道液体压力和自身重力作用下脱离固定机构并顺着液体沿管道漂流，在管道的阀门调度下进入发球筒中回收。施工人员获得定位球后，通过读取定位球中的管道环境信息，从而确定管道内检测器的卡堵位置。所述装置及方法解决了管道内检测器卡堵位置定位难的问题，从而可以减少施工，省时省力。
- 一种管道内检测器运行监测系统及检测定位方法-202210449182.5
- 周钊名;张志利;冯治刚;魏春雨 - 天津市誉航润铭科技发展有限公司
- 2022-04-26 - 2022-08-02 - F16L55/48
- 本发明公开了一种管道内检测器运行监测系统及检测定位方法，所述运行监测系统由上位机系统系统、传感光纤和传感光源共同组成，所述上位机系统系统包括信息处理软件和信息处理平台，所述信息处理软件用于数据信息的处理，所述信息处理平台用于搭建信息处理软件。该管道内检测器运行监测系统及检测定位方法，有效的将阵列间隔控制在0.5米以下，实现了定位精度高，同时单位时间控制在1秒，实现了反应速度快，不需要地面人员设备伴随跟踪，不受共振干扰，依靠管道及其周边介质对不同频率能量传递的差异，实现了提高检测精度，依靠多分频段分析解决了管道共振的对管道内检测器定位跟踪的干扰。
- 管道pig精确定位设备-202220223677.1
- 秦善强 - 上海蓝昌环境工程有限公司
- 2022-01-27 - 2022-06-17 - F16L55/48
- 本实用新型公开了管道pig精确定位设备，属于管道清理技术领域，解决了现有的管道pig精确定位设备存在不便于安装拆卸的问题，其技术要点是：清管器定位设备包括第一安装管和第二安装管，第一安装管与第二安装管的连接处设置有导向卡接机构，片状套管的连接处设置有定位机构，片状套管的外侧设置有套接固定机构和行进机构，导向组和卡接组实现第一安装管与第二安装管之间的配合插接导向以及弹性限位固定，定位机构和套接固定机构实现多个片状套管分别包裹于第一安装管和第二安装管的外侧进行固定，行进组和弹性支撑组配合连接且在管道的内壁滚动产生振动，从而方便对清管器定位设备的位置进行定位，具有便于安装拆卸的优点。
- 一种管道内检测器示踪定位方法-202010766978.4
- 黄新敬;王垣;曾周末;封皓;李健;张宇;周乾 - 天津大学
- 2020-08-03 - 2022-02-08 - F16L55/48
- 本发明公开了一种管道内检测器示踪定位方法，包括：构建管道内检测器示踪定位装置；基于所述装置进行示踪定位；装置包括：管道内检测器在充液管道内运行，每隔1s就发射一串超声脉冲信号，贴在管壁上的接收器将接收到的声信号转换为电信号，通过信号调理盒对其进行放大、滤波处理，数据采集卡在GPS模块发出的触发脉冲作用下，将采集到的电信号传输到上位机中；上位机使用动态阈值法计算超声脉冲信号的到达时刻，并结合已知的信号发出时刻和超声波在充液管道内的传播速度，计算管道内检测器和接收器之间的距离，进而对管道内检测器进行定位。本发明由内检测器主动发声、在管道外壁远距离实时侦听导波脉冲，从而计算内检测器与监测点的距离。
- 基于分布式光纤传感的清管器行进状态监测方法及装置-202010606769.3
- 杨玥;刘洪凯;杨刘阳;王颖;张轶虎 - 武汉理工光科股份有限公司
- 2020-06-29 - 2021-11-09 - F16L55/48
- 本发明公开了一种基于分布式光纤传感的清管器行进状态监测方法及装置，属于光纤传感领域，从振动瀑布图二值化后的图像中选取V字形左侧棱和右侧棱对应的左侧模板和右侧模板，分别使用左侧模板和右侧模板对二值化图像进行模板匹配得到左侧模板滤波矩阵及右侧模板滤波矩阵，并进行叠加，将左侧模板和右侧模板进行拼接，得到双侧模板，用双侧模板对叠加后的二值化图像进行模板匹配，得到目标二值化图像；对目标二值化图像中的各V字形状底部进行定位，获取清管器所在位置对应的光纤探测单元序号，并根据光纤探测单元序号与油气管线标识桩序号的对应信息，得到清管器所在位置。将分布式光纤传感系统的光纤监测距离与油气管线的实际地理位置进行对应。
- 一种带缴式管道内检测器的牵拉回收方法-202110887938.X
- 高潮;张宁 - 天津精仪精测科技有限公司
- 2021-08-03 - 2021-11-02 - F16L55/48
- 本发明涉及管道内检测器回收技术领域，且公开了一种带缴式管道内检测器的牵拉回收方法，包括以下步骤：对检测器的遗落位置进行定位；救援前的准备；制定科学的救援回收方案,发送救援清管器将遗落检测器推出；发送救援清管器将遗落检测器推出，若发生二次卡堵，则利用救援清管器的定位跟踪功能对堵塞位置进行精准定位。该带缴式管道内检测器的牵拉回收方法，通过沿线埋设的磁力盒对遗落的检测器进行定位，从而确定检测器脱落的相对位置，并根据相应区间的管道状态，评估存在的风险，按照分析原因、定位区间、制定方案以及实施救援等步骤，制定全面可行的救援方案，达到快速高效回收的效果，从而提高救援成功率和降低救援的风险。
- 一种基于分布式光纤的油气管道清管监测系统-202022518401.X
- 梅海粟;邓子恒 - 成都陆迪盛华科技有限公司
- 2020-11-04 - 2021-07-13 - F16L55/48
- 本实用新型公开了一种基于分布式光纤的油气管道清管监测系统，包括分布式光纤，分布式光纤设有三根，紧贴于管壁；光纤控制器，包括光源、耦合器、滤波光纤光栅、光电转换器和信号处理器；温度传感器，用于测量光纤的温度；光经第一耦合器进入分布式光纤后，分布式光纤反射光源形成窄带光谱，经第一耦合器的不同信号分路耦合到滤波光纤光栅上，滤波光纤光栅反射信号经第二耦合器耦后传输至光电转换器，光电转换器将电信号经由信号处理器传输集输站点。本实用新型利用光纤对振动以及温度敏感的特性，通过设置三根分布式光纤来降低外部因素对监控的干扰，通过设置温度传感器对因温度因素变化的折射率进行补偿，能够及时、准确的对清管作业进行反馈。
- 监测装置、清管器的定位方法和定位系统及存储介质-202011581768.4
- 赵连玉;赵吉诗;王子缘;陈婷;李燕;古纪莹;曾玥;黄世键 - 佛山科学技术学院;云浮（佛山）氢能标准化创新研发中心;佛山环境与能源研究院
- 2020-12-28 - 2021-04-30 - F16L55/48
- 本发明公开了一种监测装置、清管器的定位方法和定位系统及存储介质。其中，监测装置，安装在管道上，监测装置用于监测管道内携带有磁性件的清管器，监测装置包括：信号采集模块，用于获取来自磁性件的磁信号并根据磁信号生成电压信号；通信模块，用于与终端设备通信；控制模块，分别连接至信号采集模块和通信模块，控制模块用于获取来自信号采集模块的电压信号，并将电压信号转换为数字信号，控制模块还用于将数字信号通过通信模块发送至终端设备，以使终端设备显示清管器的运行情况。通过该安装在管道上的监测装置，用户无需使用信号接收装置在管道沿线等候，就能监测清管器的顺利通过，从而简单、方便地监测定位清管器。
- 一种管道机器人的定位方法-202011301667.7
- 李嘉林 - 六安富华智能信息科技有限公司
- 2020-11-19 - 2021-02-05 - F16L55/48
- 本发明提供一种管道机器人的定位方法，在管道的管壁上安装至少一个管道天线装置，所述管道天线装置，部分安装在管道内壁上，部分安装在管道外壁上，包括控制模块、光收发模块、定位模块、天线，所述控制模块连接光收发模块和定位模块，所述定位模块连接天线，所述天线穿过土层露出地面，所述光收发模块安装在管道内壁上；管道机器人从管道天线装置获取位置信息。本发明实现一种管道机器人的定位方法，实现管道机器人的低误差定位。
- 次声波管道机器人快速定位系统及方法-202010616004.8
- 傅诚铁;何锋;陈本锋;陈彬;王海洋;魏向攀;王志杰 - 中海福建天然气有限责任公司
- 2020-06-30 - 2021-01-05 - F16L55/48
- 本发明公开了一种次声波管道机器人快速定位系统，包括主站系统和分站系统；分站系统包括次声波传感器、前置放大器、数据采集系统；主站系统包括数据分析系统、显示终端；次声波传感器与被监测管道连接，数据采集系统与数据分析系统连接；次声波传感器实时接收管道内的次声波信号并转换为电信号；前置放大器把电信号经过放大滤波处理之后传输到数据采集系统；数据采集系统将电信号转换为数据，并把采集到的次声波数据发送到数据分析系统；数据分析系统通过分析处理数据，来判断管道机器人的位置。本发明还公开了一种次声波管道机器人快速定位方法，本系统能及时快速的提示管道机器人的位置，减少管道机器人卡住时，盲目开挖导致的损失。
- 一种用于输油管线清管器定位跟踪的系统-202020025648.5
- 袁勇;万豫;夏静;赵春晖;王子天;张立 - 中国人民解放军94625部队
- 2020-01-07 - 2020-11-10 - F16L55/48
- 本实用新型公开了一种用于输油管线清管器定位跟踪的系统，包括清管器、发射机和接收机；发射机安装在清管器的内部，发射机包括电源模块、发射机主控电路、时钟电路、复位电路、编码模块和信号发射模块；接收机包括接收天线、自适应信号调理电路、滤波放大电路、施密特触发器及解码电路、接收机主控电路和指示电路；本实用新型结构简单、定位跟踪准确、安全可靠，适用于野战输油管道作业。
- 一种管道内检测里程定位器-201922094993.4
- 汤晓英;赵番;侯少星;王洁璐 - 上海市特种设备监督检验技术研究院
- 2019-11-28 - 2020-09-08 - F16L55/48
- 本实用新型提供了一种管道内检测里程定位器，包括FPGA芯片模块，所述FPGA芯片模块分别连接三轴加速度传感器、ADC转换模块、电平转换模块、两块SPI Flash芯片模块、两块RS485接口芯片模块、晶振、温补晶振和电源管理模块。本实用新型通过将三个霍尔角度传感器分别安装在三个里程轮内，以相位差为90°电子角的增量脉冲信号采用差分方式传输给FPGA，利用三个里程轮的脉冲信号，采用里程轮脉冲均分算法，以计算检测器的速度，同时采集三轴加速度信号，对里程数据进行补偿，提高了里程定位系统的抗干扰能力和测量精度。通过RS485与内检测器进行通讯，快速实时的将数据传输给内检测器进行存储，实现缺陷或几何变形位置的精确定位。
- 一种包含定位盒的管道无损检测系统-201921589253.1
- 杨玉 - 达州帝泰克检测设备有限公司
- 2019-09-23 - 2020-06-26 - F16L55/48
- 本实用新型公开了一种包含定位盒的管道无损检测系统，属于无损检测技术领域。包括：至少两个定位盒和外部时间校准模块；其中，所述的定位盒包括霍尔传感器、实时时钟、无线通信模块一、单片机和存储设备；所述霍尔传感器、实时时钟、无线通信模块一和存储设备均与单片机连接；所述实时时钟与无线通信模块一连接；所述外部时间校准模块包括外部时间校准源和无线通信模块二；所述外部时间校准源和无线通信模块二连接；所述外部时间校准模块的无线通信模块一与定位盒的无线通信模块二互相进行无线通信。所述系统应用于长输油气管道的检测中。针对现有技术中存在的管道缺陷数据延迟、错误或是无法提供的技术问题，可以无延时的准确保存数据。
- 一种通球试验球-201921435167.5
- 苏全握;姜金松 - 上海宝冶集团有限公司
- 2019-08-31 - 2020-05-26 - F16L55/48
- 本实用新型具体是一种通球试验球；其包括球体、绳索，其特征是：还包括发声装置、环扣和内部电源；球体是两瓣式的且内部中空，发声装置设在球体内部，绳索有多段并通过环扣连接，环扣与环扣之间为固定长度一米长；绳索与球体外壁绑扎牢固后即可进行通球试验；在试验过程中，当管道出现堵塞，球体无法正常通过管道后，通过数通球试验绳索的环扣个数，计算绳索长度，推算出管道堵塞点相应楼层位置，开启发声装置使球体发出声响，试验人员到推算出的堵塞点所在楼层，循声找出堵塞点具体位置即可。与普通通球试验球比，定位更准确，免于试验人员开启检修口找寻堵塞位置，节省了试验时间，提高了工效。
- 一种柔性管道机器人的定位方法及系统-201911275600.8
- 毕宏海;覃省省;魏扬 - 上海邦芯物联网科技有限公司
- 2019-12-12 - 2020-04-10 - F16L55/48
- 本发明提供一种柔性管道机器人的定位方法及系统，涉及供水管网巡检技术领域，包括：步骤S1，柔性管道机器人获取巡检过程开始时柔性管道机器人所在的初始巡检位置，并在巡检过程开始后实时获取柔性管道机器人的当前位置坐标；步骤S2，柔性管道机器人实时检测是否接收到校准信号：若是，则转向步骤S3；若否，则转向步骤S4；步骤S3，柔性管道机器人将定位校准装置所在位置更新为初始巡检位置；步骤S4，柔性管道机器人对当前位置坐标和初始巡检位置进行处理，得到柔性管道机器人与初始巡检位置之间的相对位置，并将相对位置作为柔性管道机器人的定位结果输出，随后返回步骤S2。本发明定位分辨率高，定位结果更为精准，且管道类型适应性强。
- 一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统-201810994627.1
- 曾昱 - 宁波思慧智能科技有限公司
- 2018-08-27 - 2020-03-06 - F16L55/48
- 本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，包括固定在管道外壁的具有相同结构的声波定位测量装置A和声波定位测量装置B以及位于管道机器人上的声波发生装置C，所述管道机器人行走在管道内，且所述声波发生装置C与管道内壁接触，所述声波发生装置C与所述声波定位测量装置A和声波定位测量装置B之间通过声波联络；管道内机器人不采用GPS而采用了声波定位的方式，不存在电磁屏蔽问题，在管道外壁检测段设有的两个带有声波采集功能的声波定位测量装置，可以接收管道检测段内移动的带有声波发射功能的管道机器人的声波信号，通过两个定位测量装置接受信号的时间差，从而得到准确的位置。
- 一种用于管道内检测器的定位装置-201910187619.0
- 刘光恒;杨亮;刘金海;王宇楠;张化光;宋华东;宋云鹏;诸海博;徐春风;郭晓婷;马轶男;汪忠伟;李挺 - 沈阳仪表科学研究院有限公司;东北大学
- 2019-03-13 - 2019-05-14 - F16L55/48
- 本发明公开了一种用于管道内检测器的定位装置，主要由基座、支撑装置、取力装置、减速机、弹簧支架、弹簧杆、波动盘以及弹簧构成，其中，取力装置中的取力轮在支撑装置的支撑下，与管道的内壁紧紧相抵，当定位装置随检测器在管道内行走时，取力轮在管道内壁的摩擦力作用下转动，并带动主动齿轮转动，然后由从动齿轮将该转动输入到减速机中，经减速机进行速度调节后，由减速机的输出轴输出，带动输出轴上的凸轮转动，推动弹簧杆压缩弹簧，使波动盘不断做往复运动，进而使周围管道内的流体产生波动，该波动即为外部信号接受装置可探测的压力波，进而获得管道内检测器的运行位置信息，该定位装置具有结构简单、设计合理、便于定位等优点。
- 一种管道内机械式压力波信号发生装置及方法-201611236252.X
- 汪泽松;宋华东;杨敬宾 - 沈阳工业大学
- 2016-12-28 - 2018-07-24 - F16L55/48
- 本发明提供一种管道内机械式压力波信号发生装置及方法，该装置包括偏心轮、单向齿条、单向齿轮、凸轮、摆动杆；单向齿轮通过齿轮三角架安装到管道内检测器上，凸轮安装到单向齿轮上，摆杆一端、摆动杆一端分别连接到管道内检测器上，偏心轮的旋转点连接摆杆另一端，单向齿条连接到摆杆上，且单向齿条始终垂直于管道轴向往复运动并与所述的单向齿轮啮合；管道内机械式压力波信号发生装置随管道内检测器在管道内运行过程中，偏心轮贴着管道内壁转动，带动单向齿条、单向齿轮、凸轮运动，凸轮运动过程中接触或离开摆动杆，使摆动杆发生摆动，产生压力波。本发明可以在管道内检测器前进的过程中，引起管道内部压力的瞬时变化，源源不断的产生压力波。
- 一种清管器远程监测仪及监测方法-201610394425.4
- 郭作阳;谭秋仲;杨勇;陈亮;毕晶晶;赵昂 - 沈阳鑫联石化设备有限公司
- 2016-05-27 - 2018-01-16 - F16L55/48
- 本发明公开了一种清管器远程监测仪，包括第一拾取信号探头，第二拾取信号探头，第三拾取信号探头，高增益放大电路，卡尔曼滤波筛选电路，光电耦合隔离电路，单片机逻辑筛选模块，信号存储显示模块，信号处理载波及控制模块，无线发射机GSM网模块。本发明实现了监测现场不用人来实时守候监测，当清管器通过时，清管器远程监测仪会自动及时的把清管器通过该点的时间和速度信息记录以短信形式发送到监测人手机上。节省了监测人实时守候现场的工作量，大大减少了恶劣的野外环境下在管道上实时监测人的辛苦。
- 管道定位装置、管道定位系统及其使用方法-201310407505.5
- 岳慧;侯倩;庞伟;姚志良;段友智;彭汉修;赵旭;吴俊霞 - 中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
- 2013-09-09 - 2018-01-02 - F16L55/48
- 本发明提出了一种管道定位装置，包括安装在管内行走装置上的底座；以及沿轴线方向间隔开的设置在底座上的至少两个电涡流传感器；其中，管道定位装置构造成当各个电涡流传感器均检测到预设在管道内的相应的定位机构的存在时，发出表示到达指定位置的信号。其通过与管道内的定位机构配合使用，从而可有效地对管内行走装置进行定位。本发明还提出了一种管道定位系统，其可有效地对管内行走装置进行定位。本发明再提出了一种管道定位系统的使用方法，其可有效地对管内行走装置进行定位。
- 一种管道内机械式压力波信号发生装置-201621457226.5
- 汪泽松;宋华东;杨敬宾 - 沈阳工业大学
- 2016-12-28 - 2017-07-18 - F16L55/48
- 本实用新型提供一种管道内机械式压力波信号发生装置，包括偏心轮、单向齿条、单向齿轮、凸轮、摆动杆；单向齿轮通过齿轮三角架安装到管道内检测器上，凸轮安装到单向齿轮上，摆杆一端、摆动杆一端分别连接到管道内检测器上，偏心轮的旋转点连接摆杆另一端，单向齿条连接到摆杆上，且单向齿条始终垂直于管道轴向往复运动并与所述的单向齿轮啮合；管道内机械式压力波信号发生装置随管道内检测器在管道内运行过程中，偏心轮贴着管道内壁转动，带动单向齿条、单向齿轮、凸轮运动，凸轮运动过程中接触或离开摆动杆，使摆动杆发生摆动，产生压力波。本实用新型可以在管道内检测器前进的过程中，引起管道内部压力的瞬时变化，源源不断的产生压力波。
- 专利分类
