[发明专利]一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统

摘要

本发明公开了一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统，包括UR机械臂、末端执行器连接件以及末端执行器模块。末端执行器模块通过正切机构将夹持气缸的往复运动转换成触觉手指的夹持作用，由触觉手指采集结球类蔬菜的触觉信息，并根据触觉信息来识别结球类蔬菜的成熟度；通过曲柄滑块机构将割刀气缸的往复运动转换成割刀的切割作用，以切除结球类蔬菜根部。本发明适用于结球类蔬菜的选择性采摘，可实现蔬菜的成熟度识别、夹持以及切根作业，设计巧妙、抓取稳定性好、识别效果佳、作业损伤率低。