[发明专利]绳驱式欠驱动自适应软体机械手在审
| 申请号： | 201911355551.9 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111015646A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;晁俊杰;刘金国;王鹏;张强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械手，具体地说是一种绳驱式欠驱动自适应软体机械手，包括驱动杆、固定座、柔性机械手和钢丝绳，其中驱动杆插入固定座中，且驱动杆末端穿过固定座底面，柔性机械手沿圆周方向均布于固定座外表面上，所述固定座底面设有第一绳通孔，所述固定座下部侧面设有第二绳通孔，钢丝绳一端固定于驱动杆末端，另一端依次穿过对应的第一绳通孔和第二绳通孔后与对应柔性机械手的末端连接。本发明通过驱动杆移动控制柔性机械手变形程度和抱持力大小，可抓取复杂形状的物体并且不会对物体造成损坏，具有很高的自适应性且结构简单。 | ||
| 搜索关键词： | 绳驱式欠 驱动 自适应 软体 机械手 | ||
【主权项】：
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