[发明专利]一种基于激光和二维码融合的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于激光和二维码融合的室内定位方法，包括以下步骤：利用激光传感器获取激光定位数据计算机器人的第一位姿ht；利用二维码室内定位数据计算机器人的第二位姿kt；利用粒子滤波，对第一位姿ht和第二位姿kt进行融合，获得机器人的最终位姿；生成粒子；利用位姿预测方程更新生成的粒子状态；利用观测模型更新粒子权值；计算状态变量估计值，最终的状态变量估计值即为机器人的最终位姿。本发明克服了光照变化的影响，大大提高了机器人的定位精度，有效避免了机器人的定位丢失问题。