[发明专利]四旋翼飞行器运送悬挂负载的非线性运动控制方法有效
| 申请号： | 201911249149.2 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110928322B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 吴玉虎;申翔宇;张平跃;吕宗阳;孙希明 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于四旋翼飞行器技术领域，四旋翼飞行器运送悬挂负载的非线性运动控制方法。本方法建立考虑空气阻力和载荷惯性矩的新型动力学模型，使动力学模型更接近于真实的飞行器和飞行环境。所设计的控制器能够对四旋翼飞行器悬挂负载的速度进行主动控制，从而实现负载跟踪指定轨迹。在运输贵重、易碎物品时，我们必须考虑被运输物品的准确性和稳定性。本发明设计的非线性串级控制器可以主动地去控制被运输负载的运动，并且能够稳定、准确地控制负载轨迹。被运送负载的大小和质量通常与四旋翼飞行器大小质量相当，本发明设计的非线性串级控制器考虑了负载的转动惯量和空气阻力的影响，从而提高四旋翼飞行器在接近真实的环境中运送大型货物的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 运送 悬挂 负载 非线性 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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