[发明专利]一种变刚度软体机器人的建模方法在审
| 申请号： | 201911035773.2 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110722563A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 徐丰羽;江丰友;余洪亮;蒋国平 | 申请（专利权）人： | 南京南邮信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 210046 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种变刚度软体机器人的建模方法，步骤1，填充颗粒间的锁紧力设计；步骤2，薄膜管内等效压强计算；步骤3，建立锁紧力与薄膜管内真空压力的对应关系；步骤4，颗粒块的锁紧力矩设计；步骤5，建立锁紧力矩与小球颗粒硬度的对应关系；步骤6，薄膜管变形角的计算。本发明将薄膜管内的所有填充颗粒和薄膜管，当作为一个整体的颗粒块，并将小球颗粒等效成流体，薄膜管等效为一个密闭空间，建立球体‑平面赫兹接触模型，根据赫兹接触理论和两圆球赫兹接触模型，建立锁紧力和锁紧力矩的模型，从而能控制变刚度软体机器人的刚度。本发明建立的模型，通过变刚度特性仿真，仿真所得结果与模型保持一致，因而可靠度高，便于推广利用。 | ||
| 搜索关键词： | 薄膜管 锁紧力矩 变刚度 锁紧力 小球颗粒 软体 填充 机器人 密闭空间 特性仿真 压强计算 真空压力 变形角 可靠度 球体 圆球 建模 流体 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度软体机器人的建模方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1，填充颗粒间的锁紧力F
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