[发明专利]一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法有效
| 申请号： | 201911029194.7 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110722562B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 严思杰;齐龙;陈新渡;徐小虎;褚尧 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 刘亲斌 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，包括S100:构建机器人运动学模型；S200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；S300:假设某关节坐标系发生了微分运动，在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。本发明的方法，基于微分变换原理和虚拟坐标系法的机器人空间雅克比矩阵构造方法，具有更低的时间消耗，能够快速构造机器人的空间雅克比矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 参数 辨识 空间 矩阵 构造 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS100:分析机器人D-H模型中杆长、扭角、偏距和关节角对机器人连杆及关节之间关系的影响，利用平移和旋转算子，计算机器人相邻关节的齐次变换矩阵，构建机器人运动学模型；/nS200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；/nS300:假设某关节坐标系发生了微分运动,在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。/n
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