[发明专利]一种水下监测装置及布放回收方法在审
| 申请号： | 201910873780.3 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110588926A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 秦洪德;刘传奇;朱仲本;邓忠超;万磊;王卓;田瑞菊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/24;E21B49/00 |
| 代理公司： | 11768 北京兴智翔达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 肖丛 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明属于海洋探测技术领域，公开了一种水下监测装置。该水下监测装置配备的两个水平推进器及两个垂向推进器能够在水中对水下监测装置的位姿进行调整，令其能够精准移动至指定坐底位置。在水下监测装置的布放/回收过程中，水压发生变化，该水下监测装置配备的气囊排水体积变化能够进行浮力调节。本发明还公开了一种基于该水下监测装置的布放回收方法，布放时对水下监测装置标定初始位置坐标，并设置临界水压值；垂向推进器工作推动水下监测装置的下潜和上浮，达到临界水压值后，则关闭垂向推进器，通过气囊进行浮力调节，令水下监测装置实现无动力的下潜/上浮；利用水声定位信号和水平推进器实现了较小误差范围内的坐底定位与回收定位。 | ||
| 搜索关键词： | 水下监测 推进器 布放 垂向 水平推进器 浮力调节 临界水压 装置配备 气囊 回收 上浮 下潜 初始位置坐标 海洋探测技术 水声定位信号 体积变化 装置标定 装置实现 底位置 无动力 小误差 水压 水中 位姿 排水 移动 | ||
【主权项】：
1.一种水下监测装置，它包括：监测模块(10)；其特征在于：它还包括：外壳(1)、底盘(2)、气囊(12)、水平推进器、垂向推进器以及控制模块(9)；/n所述底盘(2)安装在所述外壳(1)的底部，形成一个非密闭的壳体；所述监测模块(10)与所述控制模块(9)安装在所述壳体内；所述气囊(12)放置在所述壳体内，不进行固定；/n所述水平推进器的数量为两个，分别为：第一水平推进器(3)、第二水平推进器(4)；所述第一水平推进器(3)与所述第二水平推进器(4)对称的布置在所述外壳(1)左右两侧；/n所述垂向推进器的数量为两个，分别为：第一垂向推进器(5)、第二垂向推进器(6)；所述第一垂向推进器(5)与所述第二垂向推进器(6)对称的布置在所述外壳(1)前后两侧，且所述第一垂向推进器(5)、所述第二垂向推进器(6)之间的连线与所述第一水平推进器(3)、所述第二水平推进器(4)之间的连线正交；/n所述监测模块(10)、所述第一水平推进器(3)、所述第二水平推进器(4)、所述第一垂向推进器(5)、所述第二垂向推进器(6)均与所述控制模块(9)建立信号连接。/n
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