[发明专利]一种深度相机的位姿估计方法及系统有效
| 申请号： | 201910870657.6 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110570474B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 耿志远;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 林哲生 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种深度相机的位姿估计方法及系统，通过对获取的视频帧图像和深度图像进行处理，即提取视频帧图像的点特征和线特征，再运用深度图生成的点云提取平面和圆柱面特征信息，最后通过点线面综合特征的匹配求解并优化位姿。该方法能够更加充分利用彩色图与深度图的信息，克服纹理稀疏或缺失场景中跟踪状态表现不佳的问题，并提供更为直观的几何结构信息。可用于在室内、外环境的机器人定位与姿态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 相机 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种深度相机的位姿估计方法，其特征在于，包括：/n获取视频帧图像和深度图；/n将所述视频帧图像转换为灰度图像序列，并提取所述灰度图像序列的点特征和线特征；/n根据所述点特征和线特征，分别进行点匹配和线匹配，并根据匹配结果确定目标点和目标线；/n根据所述深度图生成3D点云；/n在所述3D点云提取平面和圆柱面对应的特征信息；/n根据所述平面和圆柱面对应的特征信息，分别进行平面和圆柱面匹配，并根据匹配结果确定目标平面和目标圆柱面；/n依据所述目标点、目标线、目标平面和目标圆柱面进行深度相机的位姿估计，得到估计结果。/n
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