[发明专利]一种基于超短基线和航位推算的水下导航定位方法有效
| 申请号： | 201910836803.3 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110568407B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 马杰;张煜;亓强强;彭智浩;李文楷 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S5/22 | 分类号： | G01S5/22;G01S15/74;H03H17/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张惠玲 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于超短基线和航位推算的水下导航定位方法，包括以下步骤：S1、确定超短基线系统的定位原理；S2、确定超短基线系统的误差模型；S3、建立状态模型和观测模型；S4、建立考虑方向角量测偏差变化的扩展卡尔曼滤波算法。本发明能有效地适应方向角量测噪声变化的情形，在小方向角下也能保持较高的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超短 基线 推算 水下 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于超短基线和航位推算的水下导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、确定超短基线系统的定位原理；/nS2、确定超短基线系统的误差模型；/nS3、建立状态模型和观测模型；/nS4、建立考虑方向角量测偏差变化的扩展卡尔曼滤波算法。/n
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