[发明专利]一种助力外骨骼三自由度对心髋关节机构

摘要

本发明公开一种助力外骨骼三自由度对心髋关节机构，它包括腰部可调部件，三自由度对心串联部件和大腿可调部件。所述腰部可调部件具有左右可调的腰部滑动横梁；所述三自由度对心串联部件具有左右两个，为由四根垂直轴构成的平行四边形机构；输出端通过所述自由垂直轴和大腿可调部件中的冠状轴电机上下位置连接，形成转动副。为了适应不同穿戴者身体尺寸的差异，使三自由对心串联部件输出端通过可调锁紧机构与大腿可调部件相连。大腿可调部件包括的大腿外侧板和大腿绑带支架，大腿外侧板与冠状轴电机连接，大腿外侧板上安装大腿绷带支架，且大腿绷带支架位置可调。本发明在满足工作空间需求的前提下，实现髋部的三自由度对心。

主权项

1.一种助力外骨骼三自由度对心髋关节机构，其特征在于：包括腰部可调部件、三自由度对心串联部件和大腿可调部件；/n所述腰部可调部件具有腰部横梁以及在腰部横梁两侧安装的腰部滑动横梁；/n所述三自由度对心串联部件为两套，分别安装于腰部横梁两侧的腰部滑动横梁上；三自由度对心串联部件包括矢状轴座、垂直轴座、矢状轴、主水平杆、辅助水平杆与四根垂直轴，以及一根自由垂直轴；令四根垂直轴分别为第一主垂直轴、第一辅助垂直轴、第二主垂直轴与第二辅助垂直轴；其中，矢状轴穿过腰部滑动横梁端部的连接孔后与矢状轴座连接组成转动副；矢状轴座上安装有第一主垂直轴与第一辅助垂直轴；主水平杆与辅助水平杆一端分别套于第一主垂直轴与第一辅助垂直轴上；主水平杆与辅助水平杆的另一端分别套于第二主垂直轴与第二辅助垂直轴上。第二主垂直轴与第二辅助垂直轴安装于垂直轴座上；上述四根垂直轴中心连线构成一个平行四边形机构；垂直轴座前端设计有半环形连接件，上下两端通过自由垂直轴连接冠状轴电机；/n所述大腿可调部件包括大腿外侧板与大腿绑带支架；大腿外侧板上部固定于冠状轴电机输出轴上；大腿绑带支架通过螺栓与大腿外侧板下部的固定。/n