[发明专利]一种基于Actor-Critic算法的数控机床进给控制补偿方法有效
| 申请号： | 201910734010.0 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110488759B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张庆;魏晓晗;王紫琦 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贺建斌 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种基于Actor‑Critic算法的数控机床进给控制补偿方法，首先，根据伺服系统特点，即运行上升过程中存在延时与超调的问题，在伺服系统中设计补偿环节；然后，根据控制需要设计评价指标，利用评价指标设计Actor‑Critic算法奖励函数，并根据控制补偿环节确定Actor‑Critic算法动作参数，确定算法迭代终止条件；最后，运行Actor‑Critic算法，确定最优补偿参数；本发明在PID环节之后施加补偿，通过Actor‑Critic学习算法得到最优化补偿参数，提高响应速度，同时减小超调量，提高进给速度与精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 actor critic 算法 数控机床 进给 控制 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于Actor-Critic算法的数控机床进给控制补偿方法，其特征在于：首先，根据伺服系统特点，即运行上升过程中存在延时与超调的问题，在伺服系统中设计补偿环节；然后，根据控制需要设计评价指标，利用评价指标设计Actor-Critic算法奖励函数，并根据控制补偿环节确定Actor-Critic算法动作参数，确定算法迭代终止条件；最后，运行Actor-Critic算法，确定最优补偿参数。/n
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- 本发明涉及工业控制技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法。包括步骤：系统初始化；将驱动器模式设置为同步速度模式；获取上位机或者HMI指令信息和运动方式；点到点定位运动采用虚轴产生运动轨迹；采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿。本发明采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿，并在控制器系统中引入位置环和前馈控制算法，极大的减小了系统跟踪误差，通过实时精密补偿技术减小了码盘安装或机械轴系带来的误差，速率平稳性和速率精度及静态定位精度得到极大提高，使得EtherCAT总线运动控制系统能够满足转台这种特种设备的使用需求。
- 一种参数增量补偿的样条曲线插补方法-202010720278.1
- 姬伟;丁一;许波;袁浩;丁世宏 - 江苏威泽智能科技股份有限公司
- 2020-07-23 - 2023-04-18 - G05B19/41
- 本发明公开了一种参数增量补偿的样条曲线插补方法，包括以下步骤：首先，基于二阶Runge‑Kutta法计算从当前插补点到下一插补点的参数增量预估值，利用后向差分法将参数增量中的导数进行近似替代；其次，比较曲线上预估插补点所对应弧长与理想进给速度下的插补点所对应弧长，利用曲率圆近似计算补偿弧长和参数增量补偿值；最后，根据参数增量值确定下一插补点的曲线参数值，实现最小进给速度波动的曲线插补。本发明避免了迭代计算，对抑制进给速度波动，提高插补加工质量具有一定现实意义。
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