[发明专利]一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法有效
| 申请号： | 201910700764.4 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110567452B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 蔡庆中;涂勇强;杨功流;刘洋;孙艺丁 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 王梦 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法，依次通过构建激光陀螺双轴旋转惯导系统的六自由度动力学模型，获得内框轴和外框轴旋转时的动力学方程，并利用四阶龙格‑库塔法求解得到内/外框轴旋转时由橡胶减振器变形造成的偏差角，对通过动力学分析得到的框架轴角速率与橡胶减振器变形产生的偏差角的对应关系进行拟合得到姿态误差补偿信息；以及根据姿态误差补偿信息补偿姿态输出实现；该姿态误差补偿方法能够有效提高激光陀螺双轴旋转惯导系统的姿态精度的目的，经过误差补偿的姿态与原有未补偿的姿态输出相比，纵摇角和航向角的输出精度可提高约8倍，充分证明了该方法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 陀螺 旋转 系统 姿态 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法，其特征在于，步骤如下：/nS1、针对每个橡胶减振器构建三维刚度阻尼模型，将8个三维刚度阻尼模型代替8个橡胶减振器，构建激光陀螺双轴旋转惯导系统的六自由度动力学模型；/nS2、利用通过步骤S1构建激光陀螺双轴旋转惯导系统的六自由度动力学模型，分别得到内框轴和外框轴旋转时的动力学方程，并利用四阶龙格-库塔法求解得到内框轴和外框轴旋转时由橡胶减振器变形造成的偏差角；/nS3、对通过动力学分析得到的框架轴角速率与橡胶减振器变形产生的偏差角的对应关系进行拟合得到姿态误差补偿信息；/nS4、根据姿态误差补偿信息补偿激光陀螺双轴旋转惯导系统的姿态输出。/n
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