[发明专利]一种惯导系统姿态估计方法有效
| 申请号： | 201910571246.7 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110440756B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 杨松普;王琳;宋高玲;赵汪洋 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C21/18 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王雨晴 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种惯导系统姿态估计方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、以姿态四元数为状态量，四元数姿态更新微分方程为基础建立卡尔曼滤波器状态方程；步骤2、以加速度计测量值为输入建立四元数伪卡尔曼波量测方程；步骤3、根据步骤1建立的卡尔曼滤波状态方程和步骤2建立的四元数伪卡尔曼波量测方程进行卡尔曼滤波量测更新，计算量测更新残差值，并根据加速度计量测更新的残差值对量测噪声方差进行实时估计，通过运动加速度的大小动态调节量测噪声方差阵的大小，进而保证系统在动态条件下的姿态测量精度。本发明有效的提高了动态条件下水平姿态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 系统 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种惯导系统姿态估计方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、以姿态四元数为状态量，四元数姿态更新微分方程为基础建立卡尔曼滤波器状态方程；步骤2、以加速度计测量值为输入建立四元数伪卡尔曼滤波量测方程；步骤3、根据步骤1建立的卡尔曼滤波状态方程和步骤2建立的四元数伪卡尔曼波量测方程进行卡尔曼滤波量测更新，计算量测更新残差值，并根据加速度计量测更新的残差值对量测噪声方差进行实时估计，通过运动加速度的大小动态调节量测噪声方差阵的大小，进而保证系统在动态条件下的姿态测量精度。
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