[发明专利]一种基于单目视觉的坡度检测方法和装置在审
| 申请号： | 201910398135.0 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110044333A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 唐得志;赛影辉;陈开祥;万靖;肖飞 | 申请（专利权）人： | 芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司;奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于单目视觉的坡度检测方法和装置，属于汽车安全技术领域，方法包括：获取设置在车头下侧的单目视觉摄像头的当前焦距以及单目视觉摄像头采集得到的包括前方车道线的图像帧，并在图像帧中以图像帧的中心点作为原点建立平面直角坐标系。确定图像帧中的车道线消失点，并在平面直角坐标系中确定和车道线消失点对应的车道线消失点坐标，将车道线消失点坐标的纵坐标的绝对值作为当前竖直距离。将当前焦距以及当前竖直距离作为输入量，代入预先存储的利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系中，得到输出的当前坡度值，从而基于单目视觉摄像头实现高精度坡度检测，降低了整体成本。 | ||
| 搜索关键词： | 单目视觉 车道线 图像帧 消失点 坡度检测 竖直距离 焦距 平面直角坐标系 方法和装置 摄像头 坡度 摄像头采集 原点 函数关系 汽车安全 前方车道 预先存储 整体成本 输入量 中心点 车头 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的坡度检测方法，其特征在于，包括：获取设置在车头下侧的单目视觉摄像头的当前焦距以及所述单目视觉摄像头采集得到的包括前方车道线的图像帧，并在所述图像帧中以所述图像帧的中心点作为原点建立平面直角坐标系；确定所述图像帧中的车道线消失点，并在所述平面直角坐标系中确定和所述车道线消失点对应的车道线消失点坐标，将所述车道线消失点坐标的纵坐标的绝对值作为当前竖直距离；将所述当前焦距以及所述当前竖直距离作为输入量，代入预先存储的利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系中，得到输出的当前坡度值。
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